Citazione:
Originalmente inviato da xxvulcanxx  allora ho diminuito i gain I e D e sembra leggermente migliorato, solo che nel momento in cui lancio l'eli alla massima velocità, (full pitch) riprende lo sbacchettamento... potrebbero essere le vibrazioni? |
Premesso che le vibrazioni devono essere più basse possibile e che il Brain2 ha i grafici che ti permettono di capire dov'è la vibrazione (testa, coda etc), cerca di verificare se ci sono e di eliminare il problema (es: pale sbilanciate, cuscinetti usurati, viti allentate).
Poi quando lavori sui PID devi modificare un parametro alla volta altrimenti diventi scemo. Inoltre se il problema è la coda, non interverrei sul resto.
Io, visto le modifiche che hai fatto anche sul ciclico e la precompensazione (che non c'entra nulla con la coda in se, ma serve a correggerla nei pitch pump dopo che è stata sistemata), reimposterei tutti i valori originali e inizierei daccapo.
Prima con P, il gain, verificando in hovering se è fermo, poi nelle virate strette (dove avevi il problema) e nei passaggi veloci.
Considera che, brutalmente:
P è la correzione primaria, quella che interviene immediatamente ma è brusca e a volte va "lunga"; qui interviene I che, "frena P" (okkio che sei lungo). Quindi si può dire che questi tengono ferma la coda. D ha il compito di fermarla nelle stoppate, per cui dopo sistemato gli altri due parametri si fanno piroette, prima lente e poi veloci, e si stoppa bruscamente (stando attenti a non far rimbalzare lo stick altrimenti non "dice il vero") e la stoppata deve essere secca e consistente: non deve rimbalzare. Ripeto, spiegazione molto terra terra.