Citazione:
Originalmente inviato da ElNonino  Non ho chiaro cosa intendi per "logica Hold" se ti riferisci alla calibrazione a terra del velivolo come si fa con i multifrulli ruotandoli sui tre assi) e non sono nemmeno molto esperto di piattaforme inerziali però direi che interpolando i 3 assi di un giroscopio sia possibile, in assenza di variazioni di velocità significative da cui accelerazioni modeste, stabilire nello spazio l'orientamento di un piano.
Se poniamo riferiti all'accelerometro: asse X = rollio, asse Y = beccheggio , asse Z verticale anche in caso di virata a coltello avremo che l' asse Z indicherà l'accelerazione centrifuga (con segno opposto in caso di virata rovescia) e l'asse X l'accelerazione di gravità, mentre l'asse Y il relativo angolo di beccheggio.
Chiaramente è necessario filtrare i segnali dell'accelerometro applicando opportuni algoritmi, se già non li conosci dai un occhiata ai quaternioni.
IMHO.  |
La logica di tipo Hold e' quella che facendo di continuo l'integrale dei dati ricevuti da un giroscopio (quindi un accelerometro non lineare, ma angolare) calcola continuamente l'angolo di deviazione su quell'asse rispetto all'angolo di reset o di ultimo comando applicato.
Questo funziona solo su sensori di tipo giroscopico e non su accelerometri lineari.
I primi giroscopi per elicotteri rc si limitavano infatti a correggere l'imbardata istantanea e richiedevano un preciso trimmaggio. Tutti quelli meccanici ad esempio erano di questo tipo.
Poi sono arrivati quelli con logica Hold, in cui si poteva scegliere di 'tenere la coda fissa all'ultimo comando inviato'. Con questi non serve il trimmaggio, in quanto applicano a tempo indefinito la correzione necessaria per riportare all'ultimo angolo specificato dal comando ricevuto.
Un giroscopio di questo tipo lo si vede subito, in quanto se muoviamo manualmente la coda su un elicottero fermo posato a terra, il servo manda il comando lentamente ma inesorabilmente a fondo corsa, invece di dare un semplice impulso di correzione.
Sono arrivato a dire questo perche' l'asse di rollio di un aereo (caso preso in esame all'origine di questa discussione) e' analogo all'asse di imbardata di un elicottero, e per quel caso esiste una marea di documentazione su come affrontarlo.
Gli accelerometri lineari li vedo estremamenti inadatti allo scopo, anche perche', come gia' detto, su un aereo in virata corretta anche a 45 gradi indicherebbero inclinazione zero rispetto a terra (vedi pendolino in cabina).
Per calcolare l'angolo dovrebbero aggiungere l'incremento di componente verticale (riferirita al sistema di riferimento dell'aereo), ma poi si andrebbe ad incasinare con una eventuale accelerazione reale verticale, e quindi vi sono comunque piu' gradi di liberta' che valori ricevuti. Qualcosa di simile all'esperimento ideale base di Einstein sulle misurazioni fisiche possibili all'interno di un ascensore posto in un campo gravitazionale...
Naturalmente tutto quanto detto rispecchia il mio pensiero e quello che ho capito studiando questa problematica negli ultimi 15 anni.
I quaternioni li conosco piuttosto bene, sono il metodo di calcolo base che si usa nelle applicazioni di grafica 3D, ma non li vedo molto utili per risolvere i problemi descritti sopra.