Citazione:
Originalmente inviato da forbice  buon giorno ....
dopo infinite prove non riesco ancora ad ottimizzare la mia coda riferito a un trex 450 dominator 6s.
il difetto di un leggera perdita della coda durante anche i più piccoli variazioni di giri del motore .......
mi spiego meglio .....
in un volo pressoché stazionario tipo hover se aumento solo il passo collettivo senza variare i giri del motore la coda si comporta bene...
viceversa se cambio giri del motore tenendo il passo collettivo costante ( come per esempio passo da un idle 1 a un idle 2 con differenti velocità , tramite un interruttore ) il naso del mio trex tenta per un brevissimo istante a girare a sinistra per poi riportarsi nella direzione originaria .
tutto questo avviene penso nelle condizioni più ottimali possibili , cioè con passo collettivo costante ( hover ) e utilizzando il governor della brain......
la configurazione meccanica è tutta originale come anche , tutta l'elettronica ( servi align 430 mg per il ciclico e 525 mg align per la coda , esc originale align da 45 ampere per il motore con 3 ampere di bec , motore 460 ALIGN da 1800KV, pignone da 11 denti ) , batteria 6s da 1250 mah 45 C dell'align , pale principali da 360 mm align e palini align da 65 mm .
la configurazione del governor è tutta corretta con rapporti di giri giusti e velocità che sono il più possibile vicini alle velocità reali senza l'utilizzo del governor ( provate sul banco che tramite strumento ottico sulle pale )
curve piatte come riporta il manuale del governor e tutto sembra ok ,ma evidentemente queste variazioni anche minime di giri durante il volo , provocano una notevole accelerazione sul motore che si traduce in una brevissima ma decisiva rotazione di tutto l'elicottero verso sinistra che la coda evidentemente non riesce a compensare in quel preciso momento ......
ora chiedo se qualche persona poteva cercare di darmi un input su quale parametro avanzato della brain potere giocare per eliminare questo fastidioso problema , oppure su quale velocità inserire per minimizzare al massimo questo calcio che l'elicottero sente durante i cambiamenti di velocità ..........
ho sempre avuto questo problema , ma speravo che con il governor questo avesse attenuato il difetto , cosa che invece non è successa .......
come velocità mi sono tenuto sulle descrizioni che la casa align propone per il mio modello
questo è il link : Power tip
allego la mia completa configurazione del mio trex 450 dominator 6s
grazie in anticipo chi potrà darmi suggerimenti per eliminare questo fastidioso sbachettamento della coda durante i cambiamenti di giri del motore .
saluti da forbice |
Mi sembrava di aver già cercato di spiegarlo ma evidentemente o non l'ho fatto qui oppure non ci sono riuscito. Riprovo:
Se il rotore di coda, quando il comando è al massimo positivo o negativo non riesce a spingere o tirare a sufficienza ("un cia fà") non c'è centralina flybarless o giroscopio specifico di coda che possa risolvere il problema.
La spinta (o la trazione) del rotore di coda dipendono dalla velocità di rotazione del rotore di coda e dalla conformazione dei palini di coda (lunghezza, larghezza, forma).
Ad esempio Align ai tempi in cui i modelli erano solo nitro usava un rapporto di coda basso (inferiore a 4) perché con la potenza e la coppia dei motori nitro, quel rapporto di riduzione dava una velocità di rotazione del rotore di coda sufficiente a contrastare la bassa potenza e la bassa coppia dei motori nitro. Quando sono iniziati ad uscire i modelli elettrici, Align ha "pigramente" mantenuto lo stesso rapporto di riduzione che aveva sempre usato fino ad allora. Solo che i moderni/attuali motori elettrici con le moderne/attuali lipo, erogano ormai una potenza ed una copia più di 4 volte maggiori di quella che i motori nitro riescono tutt'ora ad erogare. Pertanto tutti i modelli Align elettrici, risultano sempre "scarsi" nella tenuta della coda. Anche tutti i vari clonatori Cinesi non avendo evidentemente sufficienti competenze progettuali in materia, hanno pedestremente copiato da Align lo stesso rapporto di riduzione. Solo recentemente e solo in alcuni modelli Align ha finalmente iniziato ad alzare il rapporto di riduzione di coda (e sono iniziati ad emergere i primi problemi di sgabbiamento dei cuscinetti di coda).
Per un moderno modello elettrico il rapporto di coda deve essere di almeno 4,5 o superiore. Ovviamente alle velocità a cui viene portato il rotore di coda diventa fondamentale che la coda sia ben equilibrata, bilanciata, sufficientemente robusta e siano usati cuscinetti ad alta velocità. Diventa altresì importante compensare gli sforzi del comando mediante i "cinese weights" altrimenti i servocomandi non ce la fanno più a tirare o spingere.
Come rimediare ad un basso rapporto di riduzione? Mediante la lunghezza la larghezza e il profilo dei palini di coda. Ovviamente per la lunghezza massima utilizzabile bisogna verificare che il diametro del rotore di coda non superi la lunghezza della deriva di coda (Altrimenti ad ogni atterraggio / decollo c'è il rischio che i palini battano contro il terreno) e che non ci sia rischio di interferenza con le pale principali quando flappeggiano al massimo indietro.
Per farla breve: quale è l'attuale rapporto di riduzione di coda del tuo modello? Se è inferire a 4,5 devi cambiare palini. O più lunghi o altrimenti, se non puoi, più larghi oppure provare marche differenti che hanno differenti profili alari per trovare i palini aerodinamicamente più efficienti al tuo attuale regime di rotazione di coda.
Fatta questa premessa, vediamo ora come riuscire a "strizzare" dal Brain il massimo possibile per il controllo di coda:
Mediante la levetta a tre posizioni che avrai assegnato al canale del guadagno di coda, impostare una posizione della levetta che metta il giroscopio di coda in "rate" mode disattivando l'heading Lock. Alzare in volo il modello in heading lock, portarsi in rate mode e verificare che in rate mode e senza dare comando di coda il modello non tenda a ruotare velocemente in nessuna direzione. Se ruota, atterrare e allungare o accorciare il rinvio di coda (oppure se il servocomando di coda è del tipo montato sul trave di coda spostare il servo di coda in avanti o indietro sul trave di coda stesso, ricordandosi di riserrare bene alla fine il servo sul trave) in modo che senza dare comando e con la squadretta del servo di coda a 90° il modello non tenda a ruotare decisamente in nessuna direzione (una volta raggiunta una lieve rotazione va bene perché è impossibile che in rate mode il modello stia totalmente immobile).
La diatriba tra quelli che dicono che con gli attuali giroscopi di coda / centraline flybarless quest'operazione è ormai inutile e quelli che dicono di farlo, sembra essere senza fine, ed in effetti non è "indispensabile" ma qui stiamo parlando di "strizzare" il massimo ottenibile dal Brain e ci sono svariate ragioni per cui è meglio farlo. Cerco quindi di spiegare almeno le due ragioni principali:
La prima è di natura meccanica e riguarda il movimento dei servocomandi che (a parte rare eccezioni che esulano dall'argomento) non è lineare ma percorre un arco di circonferenza. Pertanto quando la squadretta è intorno al centro dà il massimo comando al rinvio di coda mentre quando va verso le estremità, gli stessi angoli di rotazione danno un movimento lineare ridotto al rinvio di coda. Serve quindi che a rotazione zero del modello, il servocomando stia con la squadretta a 90° rispetto al rinvio e che possa ruotare degli stessi gradi in positivo o negativo per far ruotare il modello nello stesso modo a destra o a sinistra. Evitando ovviamente che il servocomando possa arrivare alla fine della sua corsa massima nelle due direzioni.
La seconda cosa è di natura software e riguarda la gestione dell'errore. Cerco di semplificarla con degli esempi. La differenza tra la velocità di rotazione letta dai giroscopi e la velocità richiesta con lo stick genera un errore. Questo errore si accumula in una variabile che fa da serbatoio e filtro. Immaginate una clessidra tenuta in orizzontale. se l'errore è positivo, la sabbia si sposta da sinistra a destra e viceversa se l'errore è negativo. Quando la sabbia ha riempito totalmente uno dei due serbatoi non può più aumentare (a livello software si chiama "anti wind up") l'errore viene poi elaborato da vari parametri tra cui la ad esempio velocità massima impostata per la rotazione etc, etc prima di trasformarsi in un comando inviato al servocomando ma il discorso principale qui è che se il modello in hovering a rotazione zero non ha errore zero, non sarà mai in grado di dare identici comandi di rotazione a destra o a sinistra. da un lato la sabbia si potrà spostare di più dando più comando e dall'altro meno.
Ci sono poi altre cose, ma queste due sono le cose più importanti che ad alcuni utenti danno differenti comportamenti del modello nelle stoppate a destra o sinistra o nelle accelerazioni a destra o sinistra. Ovviamente si può cercare di "mascherare" queste asimmetrie con il parametro "Tail asymmetry" ma mi sembra ovvio ed evidente che sia sempre meglio ottimizzare e risolvere sul nascere invece di rimediare e tamponare poi.
Un'altra questione è il guadagno meccanico dato dalla posizione dell'uniball sulla squadretta del servocomando di coda (e su alcuni modelli dalle posizioni degli uniball sulle squadrette presenti sulla scatola di coda). Di solito basta seguire le indicazioni presenti sulle istruzioni del modello. Comunque la verifica finale è data dal guadagno di coda ottenuto durante i test. Il guadagno ideale è come da istruzioni intorno al 45/50% su modelli medi-grandi (più piccoli sono i modelli più piccolo dovrà risultare il guadagno di coda). Se invece il guadagno deve essere portato su valori molto alti, questo indicherebbe che il guadagno meccanico è troppo basso e la pallina dell'uniball andrebbe spostata verso l'esterno (piccole rotazioni, grandi variazioni di comando). Viceversa se il guadagno software dovesse essere ridotto troppo. In questo caso, portare l'uniball verso l'interno (piccole rotazioni, piccoli comandi).
Le meccaniche del controllo d'incidenza dei palini di coda sono poi tra loro tutte diverse. Ognuna è un mondo a sé. La maggior parte sono asimmetriche. Pertanto individuato quale è il lato in cui il controllo di coda va per primo in battuta, cercare di portare l'altro limite opposto alla stessa ampiezza. Questo per cercare di avere incidenze dei palini uguali nelle due direzioni. Inoltre in alcune meccaniche i palini possono raggiungere inclinazioni esagerate. Evitare quindi di portare i palini a queste inclinazioni esasperate per evitare che possano andare in stallo (nelle pale marine lo stesso effetto si chiama gavitazione).
Veniamo infine alle regolazioni ottimali "di fino" con i parametri Advanced per spremere le ultime gocce:
Per prima cosa bisogna azzerare totalmente tutte le pre-compensazioni di coda.
Fatto questo bisogna in volo trovare il valore massimo del guadagno di coda prima che questa inizi ad oscillare rapidamente facendo curve ad alta velocità generando il tipico effetto acustico wowow.
Si può provare ad alzare il guadagno dell'integrale "I" anche in questo caso fino a quando il modello non tende ad iniziare delle oscillazioni.
Solo quando si è ottenuto il massimo, allora si può iniziare ad alzare i valori di pre-compensazione di coda in modo che durante veloci e rapide salite e discese verticali il modello non abbia più tendenze a ruotare.
Però, alla fine di tutto questo mio sproloquio domenicale, anche se non ne sono certo, ma mi sembra di capire che il tuo problema sia solo quando cambi velocità al governor passando da una velocità ad un'altra. Se fosse solo questo il tuo "cruccio", puoi semplicemente "rallentare" i cambiamenti di velocità addolcendoli. Basta ridurre in advanced governor gli step d'incremento o decremento delle velocità quando le cambi. Soni due parametri "Ramp up" e "Ramp down. basta ridurli.
Spero con queste informazioni che tu possa definitivamente sistemare la coda del tuo modello. Come sempre è più lunga scrivere le istruzioni / spiegazioni che farle.