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il segnale RSSI della X8R e' un PWM da 0 a 3,3V.
Non conosco la APM ma se hai bisogno di un segnale analogico la cosa che devi fare e' costruire un semplice filtro RC, frsky suggerisce 1 K e 10uF, probabilmente qualsiasi cosa tra 1 e 5 K potrebbe andare bene, va fatta qualche prova.
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