credo che il problema risiedesse proprio nella eccessiva precompensazione meccanica perchè nel volato e nelle piroette tutto era perfetto (forse un pelo troppo sensibile di coda ma ero arrivato a impostare 110 nella VBar!!!!).
Allora in un thread del Barone dedicato ai principianti, su un problema della coda analogo, un utente (credo Rugrug ma non ne sono sicuro) trattava l'argomento con il seguente ragionamento che cito a braccio:
"..... verificato che valori del giroscopio e limiti e delay siano corretti, se la coda sbacchetta solo in Hovering può essere un problema di precompensazione meccanica, posto che qualora sia eccesiva il servo continua a operare le correzzioni senza riuscire mai, nemmeno se di buona qualità, a smorzarle......" 