[Oldman76]

con le dimensioni e di conseguenza pesi che hai in mente devi prevedere una riduzione dei motori (direi 1:4) per avere coppia e precisione. In diretta avresti tanta velocità ma poca coppia e scarsa risoluzione( penso ad una cinghia passo 5 e pignone da 10 denti)
per avere più risoluzione dovresti usare i microstep, ma perderesti in coppia e quindi la perdita di passi è dietro l'angolo, con tutti i casini che ne conseguono.
quella soluzione è adottata su una macchina piccola e leggera