[Alessio55]

Risolto! Ho aggiunto un po di coppia meccanicamente come detto sopra un po di compensazione coda nel passo e portato il valore I gain da 60 a 80 come il P gain. Ora è piantata anche nei loop in retro veloci. Sbacchetta leggermente nei cambi i passo veloci in verticale ma questo mi sa che è per il carico eccessivo che do al passo come dicevi tu Alex. Del resto va che è una bomba.