[ElNonino]

Senza vedere gli schemi elettrici ed anche la struttura della macchina posso solo azzardare alcune ipotesi per suggerirti soluzioni:

- per prima cosa controlla che le masse elettriche siano il più possibile equipotenziali, anche 0,1ohm di differenza possono dare problemi, al limite è buona norma collegare le parti mobili con treccia di rame flessibile a quelle fisse.

- evita assolutamente masse distribuite e multiple, si creano dei ground-loop insidiosissimi.

- se non lo hai già fatto avvolgi 3..6 spire dei cavi del motore su due nuclei toroidali posti vicino al motore ed all'uscita della scheda di controllo.

- puoi provare, da solo od in unione al punto precedente, a far passare i cavi motore in un tubetto di ferrite, ci sono quelli apribili in contenitori plastici.

- un altro tentativo (se i precedenti falliscono) è di usare dei choke common-mode + qualche condensatore di filtro. Essendo il motore pilotato in PWM bisogna però scegliere con attenzione il valore dei componenti.

Una buona cosa sarebbe osservare con un oscilloscopio il segnale proveniente dal sensore magnetico (magari dimmi marca e modelllo del sensore) per capire la natura del disturbo.

- anche mettere dei bead di ferrite su tutti i fili del sensore in prossimità della morsettiera di ingresso non sarebbe male.

In molte schede industriali commerciali si fa scarso uso di ferriti perchè costano relativamente care, inoltre la tendenza ad usare microprocessori a 3,3V anzichè 5V aumenta la sensibilità ai disturbi impulsivi (infatti da un po si sta manifestando la tendenza ad usare i 5V per gli I/O ed i 3.3V solo per i circuiti interni dei micro).

Prova e facci sapere.