in effetti l'idea del filtro di kalman era la prima cosa cui da buon sistemista avevo pensato. comunque grazie per le indicazioni, e per l'ottimo link che mi hai fornito. se hai anche qualcos'altro da passarmi e che ritieni possa essermi utile (ovviamente se ne hai la possibilità, non voglio assolutamente metterti in difficoltà), fai pure, i consigli sono sempre ben accetti
. grazie ancora..