Ai ai... allora: la questione è questa. Sicuramente tu adopererai accelerometri e giroscopi Mems. Sono piccoli economici e tutto quello he vuoi, ma c'è un problema: sono rumorosi! In particolare gli accelerometri risentono di rumori ad alta frequenza mentre i giroscopi subiscono degli offset, drift.
Ovviamente nè delle misure dei giroscopi, nè di quelle degli accelerometri ti puoi fidare, è per questo che devi integrare le due cose assieme. Abitualmente in questo senso si fa una Sensor- Fusion con filtro di Kalman.
Purtroppo non posso darti il mio materiale tuttavia ti posso dare un pò di bibliografia.
comincia a guardare questo sito:
http://www.wolffdata.se/strapdown/st...strapdown.html
Una cosa:
effettuare prove in volo in questa fase è assolutamente sconsigliato. Il debug dei codici e dell'elettronica va fatto a terra sul simulatore.
Ciao!!