Si esattamente, per effettuare il controllo mi serve un modello che descriva la dinamica dell'oggetto! Detto in modo banale, il controllore deve aspettarsi cosa succede se da una sgasata!
In realta non mi serve proprio la forma dello scafo ma l'area della sezione bagnata piu' grande per modellizzare l'attrito. Se fosse un catamarano al max potrei considerare la somma delle aree dei 2 scafi, pero' vorrei evitare.