Ciao Loris, per risolvere il primo probblema devi variare il parametro
BRAKE GAIN, se non dovesse bastare modifica anche i parametri
TRACK A e
TRACK B, li trovi nel menù
ADVANCE che sta nella schermata principale a destra del menù
Auto Trim.
Per risolvere il secondo probblema prova a fare la calibrazione dell' IMU, questa funzione la trovi nel menù TOOLS al centro c'è un pulsante con scritto
Calibration 