Citazione:
Originalmente inviato da Archi  Quando si dice che un servo ha un impulso di 0 di 1520 us, vuol dire che accetta impulsi di comando di lunghezza compresa (all'incirca) tra 20us e 3000us (i valori sono indicativi).
Se invece il servo è dato per 760us, vuol dire che accetta impulsi tra 20us e 1500 us (anche qui i valori sono indicativi).
Quello che volevo dire nel post precedente è che è la lunghezza dell'impulso di comando il vero discriminante per il buon funzionamento di un servo digitale.
Ciao. |
Scusa se mi permetto di collegarmi al tuo msg. per aggiungere ulteriori considerazioni:
Il dimezzamento della lunghezza massima dell'impulso comporta la necessità di usare sistemi di misurazione più precisi e costosi altrimenti si avrebbe una perdita della "risoluzione".
Lo scopo in realtà non è quindi quello di avere una perdita di risoluzione e/o un maggior costo e/o criticità del sistema ma di poter ottenere un aumento della ripetizione della frequenza con cui si inviano i comandi al servo.
Se non ricordo male la durata massima dell'impulso di un servo da 1.520 è di 2.970uSec. ma poi tra un impulso è l'altro serve una pausa ed ecco i 3.000uS dichiarati sopra tra un impulso e il successivo.
3000 microsecondi = 3 millisecondi = 0,003 Secondi che corrisponde ad una frequenza massima di ripetizione di (1/0,003) 333,333333 Hz (volte al secondo).
Di conseguenza un sevo da 1.520uS non può avere una frequenza di refresh maggiore di questa (smetterebbe di funzionare correttamente perché perderebbe la fine dell'impulso e/o la pausa tra un impulso e il successivo).
Dimezzando la lunghezza degli impulsi, la frequenza massima di ripetizione raddoppia raggiungendo lo scopo.
Poter raddoppiare il numero di comandi inviati al servo in un secondo non solo raddoppia la velocità con cui servocomando può reagire ma consente anche una maggior tenuta della posizione (o riposizionamento del servo per dirla in altro modo) non solo con sevi analogici ma anche con servi digitali.
Difatti non tutti i servi digitali sono uguali e non tutti mantengono la posizione dell'ultimo impulso ricevuto per lo stesso tempo e con la stessa precisione.
Per verificare nella pratica quanto tengono l'ultimo impulso, vi invito a fare una prova pratica: dopo aver posizionato un servocomando digitale, sconnettete il solo filo del comando lasciandolo alimentato e guardate in quanto tempo si sposta (dipende dalla precisione del quarzo o del risuonatore ceramico interno) e per quanto tempo tiene l'ultima posizione forzando con le dita la squadretta.
Per farla breve: una maggior frequenza di lavoro non solo consente di aumentare la velocità di posizionamento del servo ma anche una miglior "tenuta" della posizione prestabilita.
Ciao