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Gli accelerometri sugli assi x e y penso che rilevino l'accelerazione gravitazionale (vedi telefonini) e quindi l'assetto del modello in base ad essa (questi modelli se decollano da un piano inclinato si raddrizzano da soli). Lavorano insieme ai giroscopi che probabilmente sono più veloci e precisi nel rilevare le variazioni d'angolo istantanee per stabilizzare al meglio il modello.
Per quanto riguarda l'accelerometro sull'asse Z penso lavori anche lui in maniera analoga sentendo la velocità di rotazione attorno all'asse.
Per togliermi il dubbio su quello che dicevi, ho fatto una rapida prova: ho legato un cordino al corpo principale del quad, l'ho portato a una quota più o meno stabile e a quel punto l'ho tirato con decisione verso il basso, avrei dovuto sentire una variazione di giri e invece niente, mi ha seguito imperturbato. Stessa cosa provando a tirarlo verso l'alto.
Quella di cui parlavo penso sia più che altro un mix o un ritardo voluto nella decelerazione dei motori che dà quell'effetto "autorotazione" e rende più piacevole il volo.
Rispetto allo Hubsan X4, mi sembra più preciso nel tenere la quota ma questo è dovuto penso, alla maggior risoluzione e alla maggior leva del radiocomando.
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