[crisiinvolo]

Guarda in realtà è solo molto ma molto complessa la parte matematica.
Qualcosa come trigonometria inversa mi pare.

In pratica il software deve calcolare dove vuole mettere il "piede", da questa con molta trigonometria si calcola la curvatura di ogni giunto e quindi la posizione del relativo servo.

Serve poi una mappatura od un algoritmo che calcoli una serie di punti dove posizionare sequenzialmente il piede e cammina.

Devi poi "deformare" il tutto per curvare o assumere assetti strani.

Il mio ragnetto usa un circuito con il firmware sviluppato da un tizio che lavora per il cinema.
Ma mentre cercavo con google dei KIT di esapodi trovai un francese che vendeva il frame, la scheda di cotrollo menre per il codice c'era sul sito un PDF IMMONDO con spiegata la matematica, non lo trovo ora.

Se ti appassioni la robotica è un mestiere che contina ad andare, considera che quasi tutto ora viene fatto con robot (Guarda COME E' FATTO) ed anche l'intrattenimento cerca sempre nuovi robot, la gente fà presto ad assuefarsi a quello che vede.
Ho visto automi a Disneyland (quello USA) che tuttora mi chiedo come cavolo hanno fatto!