[atomas72]

Ciao,
prova a togliere le pale e palini e controllare il comportamento a banco facendo girare il motore, prima di tutto mi accerterei che eccessive vibrazioni mettano in crisi la centralina.
In secondo luogo (non conosco però l'eventuale procedura) dovresti verificare come calibrare la centralina per il volo stabilizzato. Nelle schedine Crius con Atmel2650 e firmware multiwii è sufficiente mettere il tutto in bolla e calibrare tramite il software (tipo multiwiiconf) e successivamente "aggiustare" con dei comandi dalla radio.