ho appena finito ti testare il blheli con il mio mini quadricottero.
funziona davvero bene, con lo stesso pid, quando usavo il firmware stock era molto instabile, sopo averlo flashato invece era stabilissimo, ed era molto più piacevole da volare.
l'esc che ho usato è il turnigy plus da 6 ampere, lo si trova da hobbyking a 2 soldi.
metto qualche foto
