Hai intenzione di adoperarlo con le Lipo?
In questo caso , visto che quel circuito non ha il BEC ( l'ho provato e va benissimo in dipendenza dei mosfet che adopererai) puoi inserire un lipomonitor che con il suo lampeggio ti segnali visivamente quando "atterrare" per non rovinare la batteria.
Tenendo conto anche che con l'hover al massimo "precipiti" da un paio di cm
