@ Lesath: grazie mille
OT: io e un paio di amici abbiamo ricontrollato quei conti "linearizzati" al second'ordine... Ci viene sempre dell'ordine di q/2... Poi abbiamo fatto il caso del campo di calcio, e l'innalzamento viene circa radice di q/L... c'è una profonda differenza... FINE OT
@ HJR: la faccio semplice, a grandi linee.
Allora il braccio è costruito coi lego (pessima precisione). La pinza con i pneumatics, i restanti gradi di libertà sono pilotati dai motori lego (nessun controllo in posizione purtroppo, solo un approssimativo controllo sul voltaggio di alimentazione).
A questo punto come muovere il braccio nella posizione desiderata? Abbiamo allestito due telecamere, una sopra e una di lato (le due viste in foto
), queste triangolano (si fa presto a dire triangolano...) la posizione di un punto rosso collocato sulla pinza, di conseguenza attraverso formule di cinematica inversa si decide il voltaggio da dare ad ogni motore per il movimento desiderato.
Come riconoscere la scacchiera? Sempre attraverso le webcam. I due colori possono essere discriminati lavorando sull'immagine della scacchiera in HSL. Il riconoscimento del punto rosso invece viene fatto in un'altra dimensione di colori, R-G, ma non mi addentro.
Infine abbiamo interfacciato un altro computer che si occupa solamente della partita, così, tanto per non rischiare di perdere
La mossa del giocatore viene rilevata sempre dalle webcam, quando poi viene fatta e la scacchiera non viene toccata per più di 5 secondi, il computer si sente autorizzato a muovere.
Spero di essere stato sufficientemente esauriente, è ovvio non ho spiegato tutto, quel "triangolano" per esempio...
Grazie ciao!