Citazione:
Originalmente inviato da bladebuster  una domanda (magari lo ha detto, ma non seguo assiduamente): hai fatto lo zero meccanico alla coda? (cioè circa 8° di passo col servo al centro)
ed inoltre, se hai una deriva lenta, prova ad alzare il guadagno I (integrativo) solamente: questo guadagno "somma" l'errore nel tempo e quindi anche piccoli errori per tempi lunghi vengono amplificati e corretti.
Prova... |
Grazie mille per i suggerimenti,
Zero meccanico fatto, ed anche la regolazione fine al punto che in rate praticamente sta dritto da solo.
Per l'integrativo proprio oggi, cercando di capire bene come funziona, leggevo il manuale e mi é venuto in mente che forse il termine integrativo deriva proprio dal fatto che integra, matematicamente parlando, la deviazione.
Quindi ho pensato proprio di effettuare il test che tu, confermando tra l'altro la mia ipotesi sulla natura del parametro, mi hai suggerito.
Stasera non ho avuto tempo ma domenica sicuramente provo.
Devo però dire che sono scettico perché ormai ho maturato la convinzione che la rotazione dell'elicottero non si verifichi perchè il giro non la rileva o non la impedisce.
Penso ormai che la rotazione sia proprio indotta dal giro perché si inizializza male e quindi considera l'elicottero fermo quando questo ruota lentamente a destra.
Tanto é vero che, se l'elicottero sta fermo, il giro legge erroneamente una rotazione a sinistra, quindi la corregge ruotando a destra e generando il problema.