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I parametri P I D funzionano più o meno così:
P: è il fattore di amplificazione ovvero controlla quanto corregge. Ovvero al crescere del parametro, piccoli input (dagli stick o dagli accelerometri) daranno maggiori output. Tipicamente si avrà un volo più reattivo ma si possono instaurare oscillazioni.
I: è il fattore che introduce la storia passata in termini di input. Aumentando il valore di questo parametro si da maggiore enfasi agli eventi precedenti rispetto al valore istantaneo (il cui peso è P). Tipicamente si ha un volo più fluido e meno sensibile a disturbi istantanei (vibrazioni, colpi di vento, movimenti involontari degli stick).
D: è il fattore che tiene conto della variazione con cui varia l'input. Aumentando il valore piccole variazioni molto veloci possono venire compensate più velocemente. Rende il volo più reattivo ma anche più sensibile alle vibrazioni.
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