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Originalmente inviato da Perryosio  Seguendo i consigli di Johexp (soprattutto quelli dati a voce) è stato possibile alzare sensibilmente i valori con evidenti vantaggi  . |
Ciao Perry, vedo che la breve sessione di pid tuning al campo ha dato i suoi frutti...
Purtroppo non è sempre possibile rendere bene per scritto quella che è una operazione pratica un po' particolare e che comunque comporta qualche rischio, specie se l'orientamento dei sensori o i versi di rotazione eliche/motore non sono corretti.
Magari alla prossima occasione facciamo vedere dal vivo come si fa a testare il mezzo "live" e cosa cambia agendo sui vari parametri.
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In questo modo è talmente stabile che è possibile tenere il tricottero, da 90cm di ingombro a volare sicuro in salotto, quasi come se fosse appeso al lampadario.
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Che ovviamente è una cosa da non fare....
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Un consiglio (grazie JOHEXP) che è meglio iniziare ad aumentare il valore D prima di aumentare il valore P, cioè: |
Comunque il consiglio di alzare prima la D era specifico per la tua situazione, infatti provando il tricottero con i valori di default si notava chiaramente che il mezzo tendeva a rimbalzare ed era necessario smorzare ulteriormente il comportamente alzando la D.
Normalmente però i valori di default per mezzi più piccoli del tuo e costruiti in alluminio sono abbastanza conservativi, quindi è bene procedere per gradi aumentando prima P e solo successivamente D testando il comportamento come mi hai visto fare (colpendo il braccio e osservando come l'oscillazione veniva smorzata).
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il valore di I per ora non l'ho toccato, vedremo in seguito se servirà.
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Puoi sicuramente alzare la I, rispetto al valore default. Vedrai che il mezzo tenderà a essere ancora più piacevole nel volo e manterrà meglio l'inclinazione impostagli, anche nei transitori e nei passaggi veloci.
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Adesso invece il problema è che non riesco ad utilizzare versioni Multiwii sopra la 1.5 a causa di problemi di comunicazione tra USB con il PC. Utilizzo delle schede autocostruite, assemblate in casa con ATMEGA 328P, che volano benissimo e comunicano benissimo con il pc, ma solo fino alla la versione 1.5. Sopra, se uso la GUI non è possibile impostare i valori. In pratica prende valori stranissimi sia di PID che tutte le altre regolazioni, ed è impossibile quindi dare un settaggio alla Multiwii; inoltre è evidente la lentezza con cui comunica con il pc.
Perchè? |
Su questo bisognerebbe indagare. Probabilmente la routine di comunicazione seriale è cambiata e qualcosa infastidisce le tue schede autoscotruite. Vediamo di chiarirlo sul thread multiwii.