Provo a dire quel poco che so.
L'offset di cui parla Nigel dovrebbe servire a memorizzare dei trimmaggi differenti per ciascuna fase di volo (Normal, Idle 1 e 2...etc.). Di solito quando si trimma in Hovering (magari in Normal) questo trimmaggio è attivo anche se si passa in Idle1 o 2. Attivando gli offset il triimaggio per l'Idle1 può essere differente da quello impostato per l'hovering.
"L'anticipo dei comandi" penso sia un termine improprio. Forse si riferisce alla rotazione del piatto, che può essere meccanica o "virtuale" se ottenuta programmando la radio. Per lo più si utilizza per rotori con rinvii piatto-pale non a 90° (esempio: di solito un quadripala ha i rinvii posizionati a 45°)... Precessione giroscopica...
Forse...