Devi usare 4 transistor o mosfet per creare un ponte H, in questo caso non mettere il diodo in paralelo al motore!.
Qui un link
http://digilander.libero.it/beamweb/driver_motori.htm
Se il motore non è troppo potente (qualche ampere), esistono anche degli integrati di potenza, tipo L298 (2 ponti h da 2A parallelabili),L6201 (48V 1A), L6202 (48V 1,5A), L6203 (38V 4A) LMD18245 (55V 3A), LMD 18200 (55V 3A) etc...
Questo i datasheet della serie L620x
http://www.stmicro.ru/stonline/produ...re/ds/1373.pdf