Citazione:
Originalmente inviato da Paolo_56  Innanzitutto, ti faccio i miei complimenti per le tue sperimentazioni, sempre MOLTO ben documentate; se puoi, continua così 
Stavo pensando ad una possibile soluzione meccanica, che però non saprei come fare a mettere in pratica.
Bisognerebbe fare un'elichina a 'svergolatura' variabile, ossia realizzata in modo che, se aumentano i giri, allora aumenta il passo e viceversa (se calano i giri, allora si riduce il passo). In questo modo, la spinta del rotore di coda varierebbe molto di più a parità di variazione del relativo segnale PWM 
(Bisogna però vedere come reagisce il PID del gyro; questo sì che è un bel problema!)
Se fosse possibile, ad esempio, con dei pesini alle estremità (che lavorerebbero con la forza centrifuga), variare la svergolatura a seconda dei RPM (un'elica a passo variabile, a deformazione di profilo?), forse si farebbe un bel passo in avanti su questo problema.
Ma è davvero un'elichina troppo piccola, e troppo leggera. O no? 
Ciao,
Paolo |
Mmmm. Fantascienza per le mie possibilità.
Già che ci sono completo le mie precedenti considerazioni sulle due tipologie di coda.
Quando ho evidenziato le mie perplessità sull'elettronica ho omesso di riferire un particolare importante.
Mi è capitato di avere sottomano un Blade mCX2 (regalo per mio nipote).
Me lo sono un pò studiato ed ho capito che la sua programmazione è un passo avanti all'mSR. Intanto il gyro è stratosferico e non so se sia merito del componente hardware o del software.
Non soffre il calo di tensione della lipo o lo soffre pochissimo.
Poi, se provavo a dare una spintina col dito alla coda durante l'hovering ruotandolo di una ventina di gradi, la reazione era rabbiosa, ma soprattutto, l'eli sembrava avere memoria della posizione spaziale che aveva prima dell'evento disturbante e, con mia grande meraviglia, dopo la spinta tornava quasi alla posizione iniziale.
Ma la cosa che più mi ha fatto capire che esiste una differenza notevole sul controllo anticoppia con l'mSR, è che tenuto in mano col rotore circa agli rpm dell'hovering, se lo si fa ruotare forzatamente (in entrambi i sensi di rotazione), uno dei motori arriva fino a fermarsi pur di compensare il disturbo.
Se una cosa simile avvenisse anche sul controllo del motore posteriore dell'mSR si potrebbe montare il motore dell'mCX2 senza alcun problema e si potrebbe sfruttare la sua grande potenza per avere una coda molto autorevole.
Invece, per completare il discorso sui palini, ho omesso di dire che non mi è riuscito di trovare una modifica adeguata ai palini originali perché una volta accorciati alla misura necessaria a poter virare a sinistra, riscontravo nell'utilizzo in velocità fenomeni che non ben capito e che si potrebbero assimilare alla cavitazione delle eliche delle imbarcazioni. All'improvviso nelle virate a destra l'elica non faceva più presa, interrompeva l'imbardata e si sentiva chiaramente aumentare il numero di giri.
Visto che con i palini del Solo PRO questo non avviene, l'unica spiegazione che so dare al fenomeno è che probabilmente i palini originali sono troppo flessibili e teneri per girare a quelle velocità e magari entrano in vibrazione ( o addirittura in risonanza) perdendo improvvisamente efficacia.
I palini del Solo PRO al confronto sono estremamente rigidi e probabilmente lavorano meglio a quei regimi. Inoltre, il fatto di averli accorciati (e conseguentemente aver diminuito l'inerzia giroscopica) aiuta a velocizzare i cambi di regime migliorando l'autorità della coda.