[davidea]

considera che il sw sul pic, all' accensione legge la durata dell' impulso in ingresso (dovrebbe di norma essere 1 ms), e la misura, dalla seconda lettura in poi aspetta un tempo uguale a quello letto nella prima lettura e inizia a contare il tempo che intercorre fino alla fine del segnale, poi fa' la frazione tempo comando / tempo base, e regola di conseguenza il pwm, se rileva che la batteria e' scarica diminuisce la frazione come se il segnale letto e' 20/100 ( 40 a memoria non ricordo) piu' piccolo!
il fatto che dici il pwm non arrivare al 100% puo' essere dovuto, o che il pic legge l' ingresso di batt scarica e quindi diminuisce il pwm, o che quando hai acceso il circuito lo stick non era a 0 e con i trim a 0!
spero di esserti stato utile!!!