Magari potresti collegare un motore ad un riduttore e sul suo asse collegare un mozzo a cui collegare ruote e la cosa la ripeti anche per la ruota opposta, solo il problema è far muovere tutte e 4 le ruote e non solo la destra e la sinistra.
Nella configurazione da me su indicata verrebbe un 2 ruote motrici, ma per far muovere anche quelle davanti potresti mettere 4 motori e quindi 4 riduttori e 4 mozzi da montarci sui rispettivi assi.
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Fatemi sapere qualcosa anche a me che il progetto sembra interessante.