Per il ponte H e il driver dei motori potresti iniziare
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L'interrupt è, proprio come dice la parola, una interruzione: il microcontrollore smette di eseguire il flusso del programma principale per eseguire una funzione dedicata alla sua gestione.
L'interruzione può arrivare quando si verificano certi eventi; ad esempio, il timer interno del microcontrollore arriva a 0, il segnale su un piedino passa da 0 a 1 o viceversa. Ogni PIC ha i suoi quindi ti DEVI studiare il suo datasheet.
Perché sono nati: non voglio entrare nella storia dei microprocessori (che tra l'altro non conosco così approfonditamente), ma per farti capire a cosa servono, pensa ad una periferica che deve comunicare dati al tuo computer. Quando è pronta a trasmettere genera un interrupt e il PC passa ad ascoltarla...
Pensa al tuo robottino che gira tranquillamente per la casa e ad un certo punto va a sbattere contro la gamba della sedia che, stranamente
, il tuo sensore ad ultrasuoni non ha rilevato. Il tuo microswitch si chiude, il segnale su un piedino cambia, il tuo interrupt ferma o fa cambiare direzione al tuo mezzo...