L'encoder è sicuramente la cosa più precisa per leggere la posizione di un albero, ma poi sorgono problemi meccanici di accoppiamento e peso visto che il braccio è comunque qualcosa di piccolo.
X Elnonino : Grazie, ci avevo pensato e quasi sicuramente sarà il secondo passo, non avendo in mano i servi e non conoscendo gli assorbimenti non so come dimensionare il ponte H. Quando arrivano vedo, magari uso un pò di l298 che ho sul cassetto.
Il fatto di dover ricevere la seriale, e pilotare i servi cercando di fare le rampe in ppm (se così si possono chiamare perchè faranno schifo!) complica non poco la vita al pic.
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