Citazione:
Originalmente inviato da illez Mi rendo conto che la mia risposta è un po' fuori misura considerando le capacità di Marco; me ne scuso con lui ma l'attenzione che dedico ai messaggi mentre lavoro è, per ovvi motivi, limitata.
Pur non essendo un guru dell'eletttronica o della robotica, resto dell'idea che l'encoder sia quello che alla fine da meno problemi; è fatto per questo, no?
L'idea di controllare la corrente assorbita dai servi merita comunque di essere approfondita; ma aggiungo: controllare il potenziometro del servo non è quasi come verificare un encoder?
Per spiegarmi meglio, non vorrei che la complessità della gestione del ritorno del servo e dell'assorbimento alla fine sia maggiore dell'introduzione di un encoder. Ma visto che Marco vuole fare da 'cavia' per l'esperimento, alla fine ce lo dirà, no?
saluti |
Il problema di quegli encoder è il fatto che che ritornano un risultato "discreto", insomma, tra un foro e l'altro dell'encoder, non sai dove sta il braccio.
Quindi, considerando che gli angoli che compierà il braccio non sono molto ampi, e considerando che ci sono tre errori sui tre servi, si arriva ad un errore a mio parere "grande".
Utilizzando invece il potenzionemtro del servo, essendo esso un elemento "continuo", e che quindi non da in uscita un segnale discreto, ma continuo, si ha una precisione maggiore.