Comunque credo che alla fine farò un doppio controllo.
1° - Feedback dal potenziometro di ogni servo in modo da conoscere di continuo la posizione, letto su AD del pic.
2° - Lettura della corrente assorbita da ogni servo, metto su ogni negativo dei servi una resistenza da 0,1ohm e con il pic leggo la caduta, ogni ampere leggo 100mV. Se la caduta fosse eccessiva riduco la resistenza.
In questo modo posso anche controllare se il servo non arriva in posizione a causa di impedimenti meccanici.
Usero un bel pic della serie 18, ne dovrei avere qualcuno con 13 AD forse anche a 12 bit.
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