[marcosinatti]

Tralasciamo per un attimo il discorso pinza, visto che è un caso particolare.
Forse mi spiego male, ma ammettiamo che voglio ruotare il robot, poi finita la rotazione stendere il braccio.
Comando la rotazione ma non so quando effettivamente è arrivato a fine rotazione per dare il comando per stendere il braccio.
Senza feedback sono costretto a dare il comando di rotazione, attendere un tempo suffcientemente lungo per essere sicuro che la rotazione è terminata e poi dare il comando di stendere il braccio.