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Marco, non riesco a capire quale sia il problema: i servi si posizionano dove dici tu, la pinza si (dovrebbe) chiudere quando il braccio è arrivato a destinazione e quando un sensore all'interno segnala la presenza dell'oggetto. Un sensore di pressione può dirti 'quanto' stringere.
Cosa manca?
Vuoi sapere se qualche ostacolo ne ha impedito il movimento? Dovresti usare dei sensori IR, per esempio.
Oppure, ma dalla discussione non sono riuscito a capirne le motivazione, puoi usare degli encoder di posizione negli snodi
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