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Il problema non è solo nella pinza ma in tutti i movimenti.
Andare a leggere la corrente mi sembra moooolto macchinoso allora a questo punto mi prendo il centrale del potenziometro e lo leggo con l'AD del pic.
Posso trovare il rapporto posizione/tensione oppure per ovviare a problemi di non linearità, posso semplicemente andare a controllora il valore letto, se per più di 30-40ms rimane lo stesso (con una tolleranza +/- da vedere) posso dire che il servo è arrivato a destinazione.
Sulla pinza comunque monterò un sensore di forza oppure andrò a leggere la corrente assorbita, anche perchè al variare della grandezza dell'oggetto il servo dovrà fermarsi prima o dopo per non andare a sforzare.
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