Citazione:
Originalmente inviato da marcosinatti  Si questo è vero e all'inizio era quello che pensavo io.
Il problema sorge quando vuoi incrementare le velocità dei movimenti, oppure, per esempio, quando vuoi prendere con la pinza un oggetto.
La pinza si deve chiudere quando sei arrivato nel punto di presa, se non hai feedback dal movimento degli altri snodi sei costretto a comandarli poi attendere un tempo sufficientemente lungo prima di chiudere la pinza per essere certo di trovarti nella giusta posizione.
Se invece hai feedback appena ti accorgi di essere nel punto di presa puoi chiudere la pinza.
Mi stò facendo delle pippe mentali o mi sfugge qualcosa? |
Il ragionamento nn fa una piega, ma mi domando a questo punto:
Con servi che ti fanno 60°/0.15sec, è proprio necessario avere dei tempi di risposta così veloci?
mettiamo anche caso che i servi si muovano uno dopo l'altro e non contemporaneamente....Non è accettabile 1/2 secondo per il posizionamento del braccio?