Non esiste metodo di spedizione esente da dogana. Visto che esiste e esisteva un limite di valore minimo sotto il quale non si paga niente (ora sono 22 euro per invii commerciali, 45 da privato a privato), molto probabilmente controllano solo i pacchi più vistosi che magari hanno un valore dichiarato irragionevolmente basso oppure gift.
Qui si ha un'idea dei costi (con le spese extra per le Poste):
Poste Italiane - Tariffe per sdoganamento dei prodotti di corrispondenza