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Ciao Elnonino, anche io pensavo ad un pic con maggiori risorse rispetto al 16f690, stavo guardando il 18f1330, avrebbe 4 ingressi di interrupt indipendenti e le uscite pwm (3 o 6 mi sembra), permetterebbe una gestione pulita e indipendente dei segnali provenienti dalla rx e se è possibile usare i generatori pwm in modo indipendente e in modalità oneshot è semplice pilotare i servi in modo preciso.
Adesso vedo, questo mi comporta riscrivere buona parte del software e cosa più antipatica rivedere il pcb.
Per quanto riguarda il termolio dei servi, ho appurato che dipende dagli arrotondamenti dei calcoli, ma ho risolto mettendo un filtro che aggiorna le uscite dei servi sono quando il segnale differisce dell'1% circa, adesso non tremano più a scapito della precisione, anche se l'1% è impercettibile.
Adesso studio il datasheet del nuovo pic e vedo se mi conviene rifare il tutto, visto che per il mio utilizzo è già ottimo il risultato.
Certo, svincolando la lettura dei segnale sicuramente il sistema funzionerebe con tutte le rx.
Ciao, attendo i risultati delle tue preziose prove...
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