Dico subito che non sono esattamente in grado di analizzare il problema, però ci provo ugualmente.
Facciamo un esempio: Servo con coppia 1.2kg/cm ossia: 1.2Kg : 1cm
Il servo in questione, compiendo il suo dovere, oppone un momento opposto e uguale al momento generato dalla "massa_forza applicata all' estremità del braccio di leva del servo" per "il braccio di leva del servo stesso".
So che è spiegato male, il disegno chiarisce meglio credo
Spero di non aver scritto una marea di caxxate