Qualche mese fa ho "giocato" un pò proprio con un accelerometro a tre assi ed è venuto fuori che effettivamente la forza di gravità è facilmente identificabile in quanto ti ritrovi una "costante" che si sposta sui tre assi in base alla direzione degli assi stessi. Per capire la posizione, e qiundi gli angoli del vettore acc. di gravità bisogna usare la trigonometrie e ci conduce a risolvere tre equazioni in tre incognite; gli angoli rispetto al nostro sistema di riferimento.
Per farlo occorre che sul nostro micrio ci sia la libreria matematica in quano sono necessarie le funzioni trigonometriche, personalmente lavoro su un ARM7 a 32bit e la cosa è fattibile.
Quello che però mi spaventa è che il tutto funziona in condizioni statiche ovvero senza vibrazioni. Per ottenere risultati utilizzabili in un ambiente difficile come l'eli occorre filtrare il dato in ingresso... e allora ho mollato.
Sulla carta si riesce a fare tutto ma nella pratica le cose cambiano di tanto!
Infatti credo che la maggior parte dello sforzo dei progettisti della Robbe (ad esempio) si quello di mettere a ponto un sistema immune al "rumore" andando a implementare dei filtri opportuni che solo l'esperienza è in grado di mettere a punto e esperienza = tanto tempo da dedicarci....
Ciao a tutti!!!
