Citazione:
Originalmente inviato da marcosinatti  Aggiungo un documento mooolto interessante, spiega che per fare quello che vogliamo servono gli acceleometri e i giroscopi.
Con i giroscopi si va ad individuare gli angoli di rotazione e conoscendo questi ed essendo in grado quindi di eliminare il fattore gracità, con gli accelerometri si va a vedere se effettivamente stiamo traslando.
Quindi alla fine non ci interessa l'inclinazione dell'ely, ma si ricava l'accelerazione dello stesso lungo gli assi quindi possiamo essere in grado di agire sui servi in modo che l'ely non trasli.
Adesso vado a vedere il link di Elnonino... |
Ho letto con molto piacere fin qui, e mi sento di dire la mia...
Secondo me con un accelerometro a tre assi si riesce già a fare quasi tutto; infatti si riesce a isolare la forza di gravità che sappiamo essere verticale e di valore noto. Con un pò di trigonometria si riesce a identificare l'esatto assetto del nostri accelerometri e quindi dell'elicottero.
Riausciamo anche a capire se stiamo salendo o scendendo con quale accelerazioe.
Quello che manca da determinare sono la rotazione sul piano orizzontale ( perpendicolare alla forza di gravità ), ma per fortuana abbiamo il giroscopio della coda, e le traslazioni a velocità costante ( accelerazione nulla ).
A mio avviso bisogna ragionare su due livelli: una cosa è una controreazione ad una accelerazione; tutt'altra cosa è intervenire su una traslazione.
Tornado al nostro accelerometro a tre assi è possibile quindi rimettere in assetto orizzontale il nostro elicottero e di frenare una caduta.
Sarebbe un sistema ottimo per principianti che in caso di crisi stiano assumendo un assetto pericoloso per l'elicottero con una accelerazione verso il sulo. Sarebbe seplice fissare delle soglie di intervento e riportare l'eli in un assetto orizzontale fermando l'accelerazione verso terra.
Ancora una parentesi:
L'helicommad funziona proprio così... quello che però i progettisti non sono riusciti a risolvere è la traslazione orizzontale e verticale percui hanno inserito una telecamerina.
La realtà però presenta un sacco di problemi:
- deriva termica degli accelerometri
- errori di non linearità, rumore e altro lagati all'accelerometro stesso
- le vibrazioni dell'eli
- un micro che faccia un sacco di conti giusti!
Ciao a tutti!
