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Aggiungo un documento mooolto interessante, spiega che per fare quello che vogliamo servono gli acceleometri e i giroscopi.
Con i giroscopi si va ad individuare gli angoli di rotazione e conoscendo questi ed essendo in grado quindi di eliminare il fattore gracità, con gli accelerometri si va a vedere se effettivamente stiamo traslando.
Quindi alla fine non ci interessa l'inclinazione dell'ely, ma si ricava l'accelerazione dello stesso lungo gli assi quindi possiamo essere in grado di agire sui servi in modo che l'ely non trasli.
Adesso vado a vedere il link di Elnonino...
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