stanotte il cervello mi frulla!!! e quando mi metto in testa una cosa non riesco a dormire.
Ho la soluzione teorica-pratica DEFINITIVA
Sbrogliando la funzione F(d) mi sono reso conto di una cosa molto stupida! E ho traslato la mia testa direttamente su un angolo di muro per quanto mi sono dato del deficente.
Nel sistema stiamo calcolando dei momenti. E qualcuno dirà: hai fatto la scoperta dell'acqua calda!
ma capitemi, sono le 4 di notte e 2 cilindri su 4 sono spenti.
Il momento che ci interessa è dato dalla somma di tutte le forze di accelerazione sul braccio/volano che useremo come riferimento che in posizione di riposo il suo vettore sarà il vettore della forza di gravità (una cosa stupidissima da realizzare), semplificandolo poi sul nostro semplice pendolo con lo schema che ho disegnato sopra, l'angolo beta lo si calcola in un baleno!! Alfa poi, è la stupidissima differenza tra delta e beta.
Eliminiamo quindi un casino di calcoli per determinare f e il suo angolo di incidenza; si possono eliminare i due "brigosi" accelerometri e misurare direttamente il momento con un semplice dinamometro.
Se l'eli subisce accelerazione su tutti e tre gli assi, ma resta sempre "dritto" (non teniamo conto che per traslare si deve inclinare) l'angolo misurato col pendolo darà una forza uguale e contraria a quella dedotta dal momento. Quindi le due si annullano e nessun valore inciderà per l'aggiustamento dei servi. Ovviamente questa è solo una situazione teorica per comprendere meglio il funzionamento.
Se l'eli è fermo o viaggia e quindi non ci sono accelerazioni (situazione reale), il momento sarà nullo, l'angolo è direttamente quello misurato col pendolo.
Quando l'eli subisce sia accelerazioni ed è inclinato (altra situazione reale), il sistema restituirà per differenza solo l'angolo di inclinazione.
Ovviamente, l'eli quando ruota sul suo stesso asse quando cambia l'inclinazione, anch'esso provocherà una breve accelerazione (positiva o negativa). Questa breve accelerazione che disturba il sistema di calcolo, la si puo' tranquillamente eliminaremisurare con un gyro.
Quindi in definitiva:
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misurare l'angolo totale del pendolo rispetto al sistema con un trasduttore.
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misurare il momento delle forze (accelerazione/decelerazione) partendo da un dinamometro (elettronicamente ci serve un semplice sensore piezoelettrico di pressione come quelli usati nelle bilance)
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usare un gyro per annullare le forze generate dalla rotazione dell'eli intorno al suo stesso asse.