[Sherman]

Originalmente inviato da TanaDeiSuini

io abbandonerei l'idea dei gyro in quanto, come ha gia' espresso un utente (perdonami ma non ricordo piu' il post e quindi il tuo nome ) non porterebbe l'ely dritto, ma appunto regolato su un asse o su un punto che lui sceglie essere quello giusto, basti vedere il rotore di coda, anche se munito di gyro, mica l'eli decolla e atterra sempre nella stessa posizione..applicate lo stesso discorso sugli altri movimenti.

La soluzione quindi è misurare l'inclinazione dell'eli perché la forza di gravità ci restituirà sempre l'asse perpendicolare al piano di terra
E da quanto ho visto in video, l'hai gia' trovata: mi pare di aver visto, appunto, che sin tanto che tu tieni il sensore inclinato, il servo resta in risposta finché il sensore non viene portato dritto.

Un altro utente ha detto: perché non spostare con dei microservi il sensore?
Bhe, senza stare a ricorrere a questo strataggemma meccanico, puo' essere fatto per via elettronica direttamente. Senza trovare la posizione "neutra" degli stick come inizialmente proponevi, perché non aggiungere sulla funzione matematica che rapporta l'angolo d'inclinazione retto all'angolo di rotazione del servo, una semplice variabile s che vada a spostare lo zero del sensore (ovviamente una per asse)?

s sarebbe proprio il valore dato dallo stick, la funzione invece viene calcolata in base al fatto che lo stick della radio è un insieme di due assi disposti a 90°, il tuo piatto invece lavora su tre semi-assi a 120°.

Quindi alla radio dovresti impostare come avessi un piatto a 90°, poi la conversione su tre semiassi a 120° andrebbe fatta SOLO dal tuo pic.
Per la conversione e la sua relativa funzione, basta andare a prendere una generica funzione usata in qualsiasi radio.


Partendo invece con la radio direttamente a 120°, per te sarebbe scomodo, in quanto poi lo dovresti convertire a 90° per essere compatibile con i tuoi sensori (che lavorano a 90°) e poi lo devi ancora una volta riconvertire a 120°.


Volendo usare una soluzione piu' semplice che non ti faccia diventare scemo e di conseguenza usare anche un microcontrollore piu' semplice, niente seni, coseni, arcotangenti, etc etc è quella di usare TRE sensori disposti a 120° l'uno dall'altro, ognuno che lavori su uno dei TRE servi del piatto. Questo ti eviterebbe di diventare matto e per quanto riguarda la varibile s bhe, da gestire sarebbe proprio un'idiozia, perché tanto la radio ti spara direttamente, non due, ma ben TRE segnali, tre s, da sommare o aggiungere allora zero di ognuno dei TRE sensori.

Infatti, quello che avevo suggerito di fare con tre gyro a 120°, dicendo pure che la sola utilità sarebbe stata quella di tenere l'eli in hovering se c'era prima dell'attivazione del sistema.

Il problema è che gli accelerometri funzionano solo quando l'eli è fermo, altrimenti la sommatoria delle forze sarebbe un vettore di dirersa entità e direzione rispetto a quello di gravità, che è il riferimento del sistema per rimanere orizzontale.

Pertanto c'è bisogno sempre di un altro riferimento, che non vari con i movimenti dell'elicottero, e che quindi sia un parametro sempre attendibile per il sistema.

Un sistema simile, ma fine a se stesso, è l'orizzonte artificiale di un velivolo, che se non erro funziona proprio su principio giroscopico, e mantiene il proprio asse qualsiasi sia l'assetto di volo.

Così però ci si complica la vita, io direi che si dovrebbe continuare sulla strada dei gyro e vedere come và, anche se penso che il sistema non sarà capace di recuperare l'eli, ma al massimo di tenerlo in piano.

Per ottenere il risultato di recupero eli, sicuramente è necessario studiare un sistema ibrido, una parte dedicata alla ricerca del parallelismo terreno - piano rotore, e un'altra dedicata alla stabilizzazione del piano rotore (gyro).

C'è da studiare...

Ciao