[Sherman]

L'idea è buona , e vale la pena sperimentare, ma osservo che perchè il sistema funzioni, andrebbe attivato quando l'eli è già in hovering (nel qual caso, il minimo spostamento di rollio e beccheggio verrebbe corretto),e per mantenerlo, ma non per esempio se questo è già inclinato (situazione di possibile recupero, e cioè quando il pilota sbaglia comando o perde il controllo), perchè in questo caso, i gyro provvederebbero a "fermare" rollio e beccheggio sul piano sul quale si trovano, quindi l'eli non rollerebbe (o picchierebbe) più, ma manterrebbe il moto che aveva in precedenza in modo rettilineo (per intenderci con una inclinazione costante fino al suolo). Questa è solo una osservazione che faccio (ovviamente non certa) vedendo come si comporta un gyro di coda.
L'helicommand infatti, mi pare che prenda dei riferimenti nello spazio per ipotizzarsi il suo orizzonte artificiale, necessario come termine di paragone per riportare in un preciso assetto l'leli.
Il sistema (nel caso la mia ipotesi fosse esatta) sarebbe ottimo per realizzare un hovering stabile, e comunque un lodevole risultato per te che stai provando a realizzarlo.
Complimenti per l'idea, seguirò con curiosità ed attenzione lo svolgersi del progetto.
Spero di essere stato utile e non di intralcio.

ciao