Beh, ad essere sincero non mi fido di dare l'ely ai miei pollici, figuriamoci al pic!
Per ora ho predispoto un canale che in pratica prende il segnale del canale 5 del giroscopio, quando da radio si imposta il gyro in AVCS entra in funzione anche lo stabilizzatore, ma questa è solo un idea dovuta al fatto che non ho altri canali liberi.
Il pic legge i segnali della rx e li miscela a quelli dei sensori, però stò sviluppando un sistemino che permette al pic di distinguere la porzione di segnale del servo che fa parte della correzione data con lo stick, dalla porzione di segnale che viene data dalla percentuale di passo collettivo dato con lo stick del gas.
In questo modo posso far attuare la correzione solo in prossimità del centro degli stick, altrimenti quando voglio rollare (ad esempio) il pic non me lo permetterebbe.
Questo è un primo modo di funzionamento, altrimenti posso implementare un pid dove introduco il segnale (lo stick), leggo l'errore e applico la correzione, ma è più complicato e forse anche più laborioso da mettere in atto, in fondo se il mio apparecchio interviene solo per la stabilizzazione orizzontale, in teoria in caso che perdi il controllo dell'eli basta lasciare gli stick e lui dovrebbe riportarlo in orizzontale. Ottimista? Forse si, perchè quando piomba verso il terreno con assetti a dir poco impensabili non credo che si riesca a ritirarlo su
Comunque ancora non ho provato a vedere cosa succede in volo!