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Grazie, ancora non ho fatto la parte che si occupa della commutazione stabilizzato e volato, ma ho in mente un sistemino che dovrebbe funzionare.
In pratica vorrei inserire il sistema solo quando lo stick del ciclico è al centro, ma per fare questo devo ricavarmi il valore di passo collettivo da sottrarre ad ogni servo per capirne la reale posizione comandata da stick. Se il piatto fosse a 90° sarebbe superfluo questo calcolo ma lavorando con un 120° devo elaborare un pò più i tre segnali della rx.
Ovviamente ho previsto un canale utile a disattivarlo del tutto.
Il problema di questo circuito è che gli accelerometri mi danno l'angolo d inclinazione in base al vettore della forza di gravità che leggono.
Nell'ely quando c'è una traslazione in atto credo che il tutto impazzisca perchè non è possibile capire se l'accelerazione letta è dovuta appunto al movimento di traslazione o alla componente della forza di gravità.
Per questo chedo siano necessari gyro, li ho ordinati mi dovrebbero arrivare presto, spero.
Per ora le prove le ho fatte con un pic16f690 e l'accelrometro è un triassile della Freescale MMA7260 che portroppo è smd quindi ho dovuto in qualche modo saldare alla meno peggio.
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