Tricopter sperimentale + Helicommand 3A build-log

[crisiinvolo]

Apro un nuovo post sperando di riuscire a mantenerlo aggiornato.
Sto costruendo un Tricopter, ossia una "piattaforma" volante a forma di Y con tre motori brushless orientati in alto.
I comandi sono simili ad un piatto oscillante a 120°, solamente che comandano i giri dei 3 motori inveve del ciclico/collettivo di un elicottero.
Il comando della coda viene attuato facendo ruotare uno degli assi e inclinando così la spinta del motore.

L'ispirazione viene da questo tizio e dai vari trend su RCGroups, loro usano un giroscopio per asse:
Tricopter three blade helicopter
Modello commerciale:
Y-UFO coming soon -- LAheli - the microheli specialist
Un sogno.... da 15.000 euro!
Draganfly.com Industrial Aerial Video Systems & UAVs

Le mie specifiche sono:
Tre motori e relativi controller commerciali, con eliche 10x4.5
Invece di usare 1 giroscopio per braccio e 1 per la coda (In tot ne usano 4) vorrei usare l'Helicommand 3A che assolve alla miscelazione 120°, stabilizza i 3 assi ed in più dovrebbe bloccare il modello sulla verticale sfruttando il sensore ottico.
Copiando X6 2 braccia devono ripiegarsi per il trasporto.
Dovrà portare in volo una piccola fotocamera od un impianto per l'FPV.
Telaio in compensato, braccia in carbonio, giunti con viti in nylon per salvare il modello in caso di crash.
Attualmente sto lavorando sul telaio.
Ecco le foto aperto e chiuso


Gli assi in carbonio da 8mm (provenienza Decathlon) si innestano su un tubetto in alluminio a sezione quadrata da 10mm esterni e 8 interni.
Per ora sono solo appoggiati, li incollerò con colla a caldo per poterli rimuovere se serve, dovrebbe bastare scaldarla.
Il blocco in posizione di volo è gestito con 2 mollette in acciaio (provenienza Leroy Merlin), credo rinforzerò il carbonio con un tondino di alluminio nel punto di presa.


L'asse di coda ruota su 2 cuscinetti a sfera diametro 8 interno che sono bloccati sul telaio da quesi cavallotti in acciaio. Un'asoletta sul telaio profonda 2mm evita che i cuscinetti possano scivolare fuori. 2 tronconi di un tubo di alluminio fanno da distanziali sull'asse di carbonio.


Per ultimo una vista dell'elettronica da installare.


Spero di mettere presto altre foto...
... e speriamo voli!

Silvio

[not103]

Mi volevo cimentare pure io.. ma... vola?!?!
Avevo pensato pure io di utilizzare l'helicommand.. ma credo che avere un motore in grado di muoversi sia un'ottima soluzione alternativa..

Fammi sapere come procede!!!!

[enricovolante]

me cojoni..... tienici informati!

[crisiinvolo]

Ho avuto paura non interessasse a nessuno!

Tempo tiranno.....

... ho incollato gli assi in carbonio ai supporti di alluminio, se non altro ho trovato un modo simpatico per fare dei "Rod end" come si chiamano in gergo!
Il tondino in carbonio non entra perfettamente nel quadrello di alluminio, ma basta ripassare i buco con una punta da 8mm al trapano tenendolo con una pinza ed il gioco è fatto.
La colla a caldo a contatto con l'alluminio si solidificava all'istante ma tenendo la punta della pistola a contatto con l'alluminio per un paio di minuti l'ha scaldato al punto che la colla rimanesse liquida.
Ho così avuto tutto il tempo di inserire la stecca di carbonio e allineare il tutto.
Come speravo in caso di necessità basta scaldare su una fiamma l'alluminio che la colla lascia subito la presa.


Ho saldato i 3 regolatori e la sorte non mi è stata fovorevole, avevo il 50% di possibilità che girassero nel verso giusto, ma ho dovuto rifare 2 saldature!

Visto che il tempo a disposizione non era molto ho montato alla bene e meglio l'elettronica per un Pre test di volo.


Più che altro per vedere girare le eliche!

Avevo settato l'Helicommand usando 3 servocomandi quindi sono andato sul sicuro, ed infatti il tutto funziona all'incontrario!
I motori sono al neutro con il collettivo al massimo come anche l'intervento dell'Helicommand è invertito, in pratica tende a farlo cappottare.
Devo rifare il settaggio della miscelazione quindi.

Ho sbagliato nettamente la forma della "fusoliera", il centro di gravità cade al centro dei 3 assi e come si vede è tutta sbilanciata in avanti!
Dovrò prolungarla verso la coda e inventarmi un supporto batteria che mi permetta di spostarla per equilibrare qualsiasi sia il carico in punta.
Prossimo passo montare il servocomando che ruota l'asse di coda.

Perchè non ho fatto passare i cavi all'interno dei tondini di carbonio???

Ciao
Silvio

[Capitan Harlock]

Ho visto che sei di Roma!
ci sentiamo per volare?
La cosa m'interessa !
Auguroni e buoni voli!

[crisiinvolo]

Ho visto che sei di Roma!
ci sentiamo per volare?
La cosa m'interessa !
Auguroni e buoni voli!

Bè quando volerà volentieri!
Normalmente volo aerei, anche se ho svolazzato con un coassiale, e volo a Tor Vergata.

Ho corretto il settaggio del helicommand e sinceramente mi preoccupa parecchio, con il guadagno al minimo 10/15% al limite tra lo status rosso e verde ipercontrolla il ciclico!
Devo controllare se si può fare, mi sembra di si, credo che con il collegamento al PC si può settare le escursioni separate per collettico e ciclico, in effetti ipercontrolla anche manualmente, per ora con 1/3 di motore sarebbe in hovering, ma lo tengo a mano, con 1/3 comando di roll ferma un motore e l'altro schizza al massimo.
Devo stare attento a tenerlo ben fermo perchè comincerebbe ad avvitarsi!

Qualcuno mi sa spiegare il significato dei settaggi avanzati dell'Helicommand?

Ciao
Silvio

[crisiinvolo]

Buone notizie, usando l'interfaccia PC sono riuscito a rendere più docile la bestiolina!

Nel Mixer ho portato al minimo i "control travel" del roll e del pitch, ossia il 30(%credo), il collettivo l'ho lasciato al 90.
Ora l'Helicommand non tende più a farlo cappottare ma corregge egregiamente, anche se mi sembra ancora troppo sensibile specialmente i controlli manuali.
Potrò sempre diminuire l'escursione degli alettoni sulla TX.
Che siano troppo lunghi i bracci?
In effetti bracci più corti dovrebbero diminuire la sensibilità!

Qualcuno mi spiega cosa è il total sensor gain e lo stick sensivity gain?

Il primo mi pare di aver capito è una sorta di "subgain" ma a che scopo?
Va da 3 a 10 ma a che serve in pratica???

Lo stick sesivity sembra sia la quantità di comando prima che l'elicommand si disinserisca, 3 si attiva solo a comandi centrati 10 resta attivo fino a fine corsa quindi???

Per ora ho sempre fatto le prove tenendo il modello dal centro e contrastando la coppia a mano (devo ancora montare il servo), ho notato che se faccio oscillare il modello a mò di trottola si innesca una pericolosa oscillazione speriamo in volo non succeda.

Ho voluto leggere l'assorbimento ma no ho i connettori adatti sull'Emeter, usando una batteria a 2 celle ho potuto fare la prova, in equilibrio per ora assorbe 50W, non male.
Non ho provato a tutto motore, non ho bilanciato le eliche e ho visto che a 3/4 motore inizia a vibrare tutta la struttura.
Con 3 celle è in equilibrio a meno di 1/2 gas, una volta ultimato credo dovrò provare eliche più piccole se voglio rimanere a 3celle.

[Capitan Harlock]

Qualche tempo fa ho aperto questa questione !http://www.baronerosso.it/forum/elim...settaggio.html
Vedi se trovi cose d’interesse!
Ciao

[crisiinvolo]

Eccome!

Approfittando di una pausa dalla pioggia ho fatto la prima prova di volo..... un fallimento!

A cominciare da un mio errore.
Ho spostato l'helicommand dalla posizione provvisoria davanti il muso a quella definitiva sopra il trave di coda.
Ho modificato la configurazione tramite il cavetto PC ma non ho "scritto" le modifiche sull'h.c.!

Al terzo cappottamento appena si staccava da terra ho cominciato a capire che qualcosa non andava e viste le reazioni strane ho ricollegato il PC e scoperto l'arcano!
Non prima di sgranare il servo di coda!
Speriamo di non aver storto nessun asse!

La seconda prova non è andata meglio, il volo più lungo (Se possiamo chiamarlo volo) è stato 3 secondi a 10cm dal suolo!
Come si stacca comincia a "pendolare" in tutte le direzioni finchè assumeva assetti piuttosto paurosi. Ho dato svariate "paccate" a terra con le eliche prima di riuscire a togliere motore.
Se aumento la sensibilità dell'H.c. diventa dinamicamente instabile se la diminuisco diventa staticamente instabile.


Sono convinto che il problema sia l'eccessiva lunghezza delle braccia, ho messo la miscelazione al minimo ma continua a ipercontrollare, devo diminuire il nick ed il roll o non volerà mai!

Sto valutando come provare lunghezze minori senza dover tagliare a casaccio i tubi di carbonio.
Vorrei provare una "cura" drastica e togliere 15/20cm di braccio, così vedrei chiaramente la differenza, per poi trovare un compromesso.
Purtroppo l'asse passante dei motori mi impediscono di fissarli provvisori.

Mi devo inventrare qualcosa ma non demordo!

Spero di portare migliori notizie la prossima volta.

Ciao
Silvio

[Mongolfino]

Buone notizie, usando l'interfaccia PC sono riuscito a rendere più docile la bestiolina!

Nel Mixer ho portato al minimo i "control travel" del roll e del pitch, ossia il 30(%credo), il collettivo l'ho lasciato al 90.
Ora l'Helicommand non tende più a farlo cappottare ma corregge egregiamente, anche se mi sembra ancora troppo sensibile specialmente i controlli manuali.
Potrò sempre diminuire l'escursione degli alettoni sulla TX.
..........

ciao, quando usi l'HC devi fare tutto dal suo software: non vanno toccate cose della TX altrimenti si ingarbugliano nn di poco.

[crisiinvolo]

ciao, quando usi l'HC devi fare tutto dal suo software: non vanno toccate cose della TX altrimenti si ingarbugliano nn di poco.

Purtroppo ho già messo al minimo la miscelazione sull'HC!
Meno di quello non và è ora di intervenire meccanicamente! HAHAHAHAHA (Rista satanica/stressata)

La Robbe mi è stata sempre simpatica, fa bei prodotti e buon prezzo, ma con HC un CAXXO di manuale decente no?

Felice di vedere che qulcuno mi segue...ciao
Silvio

[Mongolfino]

Purtroppo ho già messo al minimo la miscelazione sull'HC!
Meno di quello non và è ora di intervenire meccanicamente! HAHAHAHAHA (Rista satanica/stressata)

La Robbe mi è stata sempre simpatica, fa bei prodotti e buon prezzo, ma con HC un CAXXO di manuale decente no?

Felice di vedere che qulcuno mi segue...ciao
Silvio

puoi anche ridurre la corsa dei servi nell'HC
ciao

no comment su quella porcheria di manuale per un aggeggio che costa un pacco di soldi

[crisiinvolo]

Purtroppo non posso!
Come è configurato un tricopter se riduco la corsa dei servi mi ritrovo che non posso dare massimo motore!
In pratica devo mantenere il collettivo dal 0 a 100% ma il ciclico deve variare diciamo appena +/- 15 o 20%.
Ho messo al minimo il mixer interno ma è ancora troppo.
Potrei ridurre l'escursione dulla TX ma non risolverei il problema perchè l'HC per correggere la posizione mi da per esempio un 30% di roll, e cappotta il tricopter!

Riducendo la lunghezza delle 3 braccia dovrei ridurre il momento sul ciclico (Un pò come spostare gli alettoni dall'estremità dell'ala alla radice), che è quello che mi serve.

Ciao
Silvio

[Mongolfino]

Purtroppo non posso!
Come è configurato un tricopter se riduco la corsa dei servi mi ritrovo che non posso dare massimo motore!
In pratica devo mantenere il collettivo dal 0 a 100% ma il ciclico deve variare diciamo appena +/- 15 o 20%.
Ho messo al minimo il mixer interno ma è ancora troppo.
Potrei ridurre l'escursione dulla TX ma non risolverei il problema perchè l'HC per correggere la posizione mi da per esempio un 30% di roll, e cappotta il tricopter!

Riducendo la lunghezza delle 3 braccia dovrei ridurre il momento sul ciclico (Un pò come spostare gli alettoni dall'estremità dell'ala alla radice), che è quello che mi serve.

Ciao
Silvio

ciao, prendimi con beneficio di inventario, che esperto non sono, ma come vedi in figura, mi pare che puoi variare le corse selettivamente su quello che vuoi (o forse non ne so abbastanza per capire le tue esigenze?)

[crisiinvolo]

I primi 2 sono proprio quelli che ho portato al minimo.
Credo che sarebbe stato più indicato l'HC rigid!

Questa notte mi girava per la testa una domanda, normalmente i giroscopi hanno 2 regolazioni, una è il guadagno, ossia la sensibilità, una è l'escursione del servo.
Che il Total sensor gain sia qualcosa di simile?
Non capisco altrimenti il significato del total gain quando sopra ho già un altro gain!

vedi questo link.
http://www.baronerosso.it/forum/atta...llicommand.jpg