BlHeli: ovvero rendere un discreto regolatore un super esc

[Vadafer]

Qualche pagina dietro Lift aveva spiegato in maniera esaustiva il significato dei parametri del blheli ovviamente in italiano, cerro un paio di settimane fa

[liftbag]

Originalmente inviato da Vadafer

Qualche pagina dietro Lift aveva spiegato in maniera esaustiva il significato dei parametri del blheli ovviamente in italiano, cerro un paio di settimane fa

Fernando, non lo trovo neanch'io quel post



Stamattina, velocemente, prima di andare a lavoro ho fatto il primo test con BlHeli 5.0.

Direi, molto positivo il feeling.

L'ho provato col 915 e HP03T in coda.

Ho subito verificato quanto mi sarei aspettato, e cioè che il motore di coda, con kv relativamente bassi, non sopporta un valore di timing maggiore del medio.
Per ora l'ho spostato su Medium Low e sembra andare molto bene, estremamente difficile farlo arrivare al tail blow out.
E' cambiata totalmente la gestione del Tail Idle, ed ora il motore in assenza di segnale gira pianissimo nei pochi secondi del ritardo di spegnimento.
La cosa buona è che riparte comunque immediatamente, senza alcuna incertezza (ma forse era così anche prima).

Sul lato main, anche qui ci sarà da valutare per il corretto valore di timing, che presumibilmente potrà essere aumentato senza governor per regimi di lavoro al 100%, mentre in regime governato il valore medio potrebbe fornire una migliore efficienza. Avremo modo di sperimentarci un po' su.

Poi stasera ho provato l'HP05S con HP02T, entrambi con esc SuperMicro 3.5, di cui il main con fet raddoppiati.

Ho dovuto aumentare lo Startup Power a 1.25 sul main, per vincere la resistenza meccanica cui forse dovrei mettere mano, ma con un motore di prestazioni medio basse è un valore che non manda in crisi l'esc.
Molto interessante il dato, da verificare in modo un po' più scientifico, che il governor sembra avere molta più birra con il Motor Timing impostato su Medium Low.
Mi pare prorio di rilevare una netta differenza in prestazioni.

Per ora sono davvero soddisfatto di questa nuova release.

Domani se riesco lo provo a 3S, e poi la versione multi sull'mQX.

[Vadafer]

Originalmente inviato da liftbag

Eccoli




Anche in questo caso hai alcune cose da rivedere, ma forse è meglio spiegarle.



Tail Gain

E' la quantità di risposta che l'esc fornisce in base al valore di throttle che rileva in ingresso.
E' un parametro proporzionale e lasciarlo con il valore di default è quasi sempre la cosa migliore, perché si sfrutta tutta la corsa gas senza arrivare a saturazione precocemente o non arrivare affatto al massimo.
Cioè, con 1.0 sei sicuro di arrivare al massimo numero di giri del motore quando il segnale PWM è al massimo, o quando il segnale ppm è al 100%.
Potresti volerlo abbassare se piloti un motore 1S di coda con un XP-7A alimentato a 2S, proprio per evitare di survoltare il motore ed è proprio ciò che ho fatto con l'mQX alimentato a 2S.
Più raro è il caso in cui ci si trovi nella necessità di alzarlo, anzi non mi viene in mente nessun esempio, quindi riportalo a 1.0.



Tail Idle

E' un'altro parametro molto importante.
Per motivi di sicurezza, con questo codice concepito per tail esc, si evita lo spegnimento del motore in corrispondenza di un valore di throttle pari a zero. Cioè, il motore continua a girare per qualche secondo e poi si spegne.
Il motivo è che i motori brushless hanno un avvio complicato, che stressa i fet, per forza di cose rallentato ed anche con un certo grado di incertezza se paragonati ai motori brushed.
Non si può rischiare di ritardare la partenza del motore quando la coppia aumenta all'improvviso, perché l'eli piroetterebbe ed il tail gyro potrebbe perdere totalmente il controllo, quindi è meglio fare in modo che il motore giri sempre, cioè che in volo non si spenga mai.
Ma a quanti giri minimi deve andare il motore quando il gas è a zero? Lo stabilisce proprio il Tail Idle.
Il valore più basso possibile compatibilmente con la condizione che il motore non si spenga è sempre la scelta migliore.
Con gli HP03T e HP02T il valore minimo è perfettamente supportato.
Invece con gli M5/C05M, mi accade che a volte (sull'mQX) un motore si spenga ed infatti quando riparte c'è sempre un sussulto, uno scompenso. Ma è un prezzo che pago volentieri, perché nel quad, alzare il tail idle equivale a perdere rateo di piroetta ed altre cosette nel volo.



Startup Power

Si tratta dello stesso parametro che si riscontra nella versione Main del codice.
Va tenuto più basso possibile compatibilmente con la garanzia che il motore di avvii nel 100% dei casi, ma solo se parliamo di tail esc perché se per il main un fallimento è accettabile, per il tail no, perché parte a frullino.
E allora perché non teniamo più alto?
Perché l'esc di coda è spesso piccolo e delicato. Una serie di partenze ripetute in rapida sequenza, come quando ad esempio il main esc fallisce l'avvio a più riprese, porta i fet a surriscaldarsi, sia quelli del main, sia quelli del tail esc, e questo surriscaldamento è molto influenzato da questo parametro. Al capolinea ci arriva quasi sempre prima il tail esc.
Anche in questo caso non ho mai avuto problemi con HP03T e HP02T lasciando questo valore al minimo possibile.



Startup RPM

La sequenza di avvio del motore dura intorno ai 2 secondi, ed i tre parametri Power, RPM e Acceleration riguardano solo ed unicamente quasta delicata fase.
Il programmatore ha stabilito un valore arbitrario come valore dei giri che il motore dovrebbe raggiungere durante questa fase, in base alla media dei valori ottimali ottenuti con vari motori presi in esame.
Quando si hanno incertezze in avvio non riconducibili ad eccessi di consumo, cioè per fare un esempio con l'mCP X, il motore fallisce lo spool-up anche se il led della 3 in 1 non ha nessun calo di luminosità, è utile giocare con questo parametro per vedere di risolvere.



Stertup Acceleration

Questo valore, modifica la scala dei tempi di tutto il processo di spoolup.
I due secondi che ho indicato poco sopra non sono un parametro fisso, ma dipendono proprio da questa impostazione.
In parole povere con questo parametro si dice all'esc in quanto tempo deve sbrigare il processo di spool-up.
Negli esc di coda, viste le esigue masse in gioco, è quasi sempre possibile utilizzare il massimo valore (sempre nel mio caso), il che significa che anche in occasione di un fortuito spegnimento del motore di coda, il successivo riavvio sarà il più rapido possibile.
Per il main esc, la regolazione di questo parametro segue le stesse indicazioni vista per lo Startup RPM.



Voltage Compensation

Questo parametro devo ancora capirlo bene, ma credo che modifichi il tail gain o il P-Gain (nella versione main con governor) aumentandoli in automatico per compensare la caduta di tensione della lipo.
Nelle prime versioni questo parametro creava effetti indesiderati, con le ultime versioni no e siccome Steffen, Dylan e gli altri lo usano, allora lo uso anch'io, anche se non ne ho ancora compreso a fondo il meccanismo

Eccolo Paolo, memoria corta!

[Vadafer]

Era per la coda ma è già molto ;)

[liftbag]

Originalmente inviato da Vadafer

Eccolo Paolo, memoria corta!

E cavolo, ma così indietro non c'ero arrivato a cercare.
Ma quanto scriviamo?

[Blekmacigno]

ECCO!
Il mio primo full BL!!!!!

E' in versione test, main governor off, tail tutto default.
Il BlHeli ha resuscitato un xp3a dato per morto, bippava all'infinito!
Il motore è un AP03..
I palini.. nota dolente, questo avevo in casa, provengono da una gws ep-0320 accorciata e rastremata. il diametro alle punte è di circa 71mm

Avevo provato a lasciarlo più grande ma sbacchettava.. e in effetti il problema è proprio questo: sbacchetta ancora!

E' il ruotino da accorciare ancora?
Quanto dovrebbe essere più o meno?


Ho solo provato in casa e sembra tenere bene quei piccoli affondi di passo che posso provare in 3 metri... ma sbacchetta fastidiosamente..

[Vadafer]

Originalmente inviato da Blekmacigno

E' il ruotino da accorciare ancora?
Quanto dovrebbe essere più o meno?

Non c'è una misura fissa standard, devi provare finche non trovi la lunghezza giusta x quella accoppiata motore palini

[Vadafer]

Originalmente inviato da liftbag

E cavolo, ma così indietro non c'ero arrivato a cercare.
Ma quanto scriviamo?

Hahaha qui ancora poco! Ci vuole più gente con esc flashati....!!!

[Blekmacigno]

Originalmente inviato da Vadafer

Non c'è una misura fissa standard, devi provare finche non trovi la lunghezza giusta x quella accoppiata motore palini

Ho visto che il plantraco è 65mm, però non so se il passo è equivalente al mio ruotino.
Però con la coda hawk che ho usato fino a ieri sbacchettava anche un pó ma lo imputavo alla coda hawk un pò particolare, quella con la coppia conica e il motore da 6mm..
Dovrei provare a isolare la rx dal telaio?
Temo che a furia di accorciare il ruotino poi non si possa tornare indietro...
Cmq la spinta è notevole.

Inoltre ho problemi all'avvio del main motor, devo aumentare il parametro power start?

htc Sensation & Tapatalk v.2

[liftbag]

Originalmente inviato da Blekmacigno

Ho visto che il plantraco è 65mm, però non so se il passo è equivalente al mio ruotino.
Però con la coda hawk che ho usato fino a ieri sbacchettava anche un pó ma lo imputavo alla coda hawk un pò particolare, quella con la coppia conica e il motore da 6mm..
Dovrei provare a isolare la rx dal telaio?
Temo che a furia di accorciare il ruotino poi non si possa tornare indietro...
Cmq la spinta è notevole.

Inoltre ho problemi all'avvio del main motor, devo aumentare il parametro power start?

htc Sensation & Tapatalk v.2

Si, con HP05S io lo tengo a 1.25 e mi parte senza problemi.

I rimbalzi di coda sono proprio dovuti al ruotino, difficilmente li risolvi isolando qualsiasi vibrazione dalla 3 in 1.
E' qualcosa che ha più a che fare con l'inerzia alla rotazione del rotore di coda.
Io credo che la chiave del successo del ruotino Plantraco sia che il suo design permette accelerazioni e decelerazioni più veloci, rendendo il sistema di controllo dell'errore molto efficace, ed esente dai ritardi che causano sovracorrezioni.

Accorciare i palini del rotore di coda, aiuta a diminuire l'inerzia giroscopica del rotore, per questo gli sbacchettamenti diminuiscono.

Però accorciare significa anche ridurre la spinta massima, garanzia di tenuta contro il TBO, quindi il setup migliore è un compromesso tra questi due aspetti.