Citazione:
Originalmente inviato da -RsX-  lipo 4s, dji 30A, MT2216-900kv, graupner 9x5
frame tipo V https://www.dropbox.com/s/og5ndm651k6at6b/2.log
(si, l'ho cappottato sull'erba decollando in althold  )
adesso mi sono fatto coraggio e ho provato il tuning "Dave C" tenendo il quadricottero in mano
rate, stab e yaw tutto a 0, gas al 90% e ho variato solo il rate roll/pitch D con il knob
mi sto focalizzando nell'intorno del 0.009, ma sembra che sul pitch ne serva di più
non c'è modo di variare solo pitch o solo roll? |
La D è troppo alta, devi rimanere nel range 0.5 - 0.7 o poco piu, aumentare il Derivativo anche se non hai grosse vibrazioni (come vedo) è comunque pericoloso perchè amplifica i disturbi.
Ma comunque vedo che quanto meno nel log hai valori quasi normali del PID (fatto in modo sincrono P=0.15 I=0.08 D=0.004
In alto c'è il flag per rendere il sistema asimettrico cosi puoi variare distintamente pitch e roll, però andiamo in ordine, prova quello che ti dico, inserisci questi PID 0.11 0.1 0.0050 (prendilo come PID di default) occhio agli 0, in alto flegga l'asimmetria e varia :
Stabilize Roll (P) da 4.5 a 4 e il
Pitch da 4.5 a 6
mentre il pid
Rate Roll e Pitch tienili simmetrici.
Ora decolla ti metti in althold e fai dei piccoli movimenti di roll e pitch , con il PID che ti ho dato il quad dovrebbe esser molto morbido.. quindi atterra e aumenta di 0.005 la P quindi da 0.11 a 0.115 continua ad aumentare finche in althold dando dei movimenti sugli stick (pitch e roll) e poi rilasciandoli non vedi che il quad comincia ad autoscillare.. bene questo è il punto di P massimo che hai sulla tua configurazione.
trovato questo punto (per esempio P=0.135) riducilo un filino a (0.133) atterra e ora andiamo a modificare la D.
Aumenta la D di circa 0.0005 alla volta quindi da 0.0050 a 0.0055 e fai gli stessi movimenti che hai usato per tarare la P, quando vedrai scomparire l'autooscillazione , quello è il tuo pid piu consono alla tua configurazione.
Ovviamente fare queste cose con il CH6 è molto piu semplice e banale oltre ad esser piu preciso.
In sintesi:
- PID Default
- Aumenta P finchè non vedi autoscillare il quad rilasciando gli stick
- Riduci la P di un filino
- Aumenta la D finche non vedi svanire le autooscillazioni
Prova cosi..
Non si può tarare un pid in mano oppure prendere il pid di altri mezzi simili.
Ogni sistema e/o configurazione ha un suo PID specifico.
Ciao Gian
PS
Ti conviene fare un reset e un erase e partire da 0 non vorrei che le varie prove che ti ritrovi con qualche parametro sballato .. per far queste cose devi partire da una configurazione pulita.