[QuercusPetraea]

Ieri, splendida giornata luminosa, ho testato il nuovo quadricottero che ha sostituito il muletto distrutto la settimana scorsa. Il mezzo ospita la AIOP del quadri precedente, ancora integra, ma con una modifica nel montaggio del GPS e del modulo di Telemetria che sono stati appesi al soffitto del contenitore come già sperimentato con successo sul frame X525. Il peso in ODV con batterie da 3300mAh o 4000mAh è poco meno di 1300g.
Sulla FC è caricato MPNG 2.9R6.

I controlli pre-volo
Ho iniziato collegando la AIOP a Mission Planner via USB ed ho verificato che il comportamento della taratura del livello e del magnetometro fosse corretta.
Ho poi attivato il CH6, collegato al POT3, per eseguire la taratura di RATE_KP ed ho impostato i limiti di escursione tra 0,090 e 0,150. Per evitare sorprese sgradite ho verificato che, ruotando il POT tra min e max e inviando il comando Refreh Parameters da Mission Planner, i valori restassero effettivamente entro questi limiti.
Sono quindi partito con un RATE_KP a 0,095 come base per la taratura.
Ultima verifica della risposta degli stick di controllo, con il quadri in mano e le eliche montate, ed infine takeoff.

La taratura di RATE_KP
Il quadri si è alzato senza alcun problema ed ha subito evidenziato un insufficiente capacità nel mantenere il mezzo stabile. Ho iniziato allora ad intervenire sul RATE_KP aumentandolo gradualmente fino ad ottenere una giusta risposta e reattività.
Atterraggio e, quasi senza respirare, ho ricollegato il quadri a Mission Planner per disabilitare la funzione del CH6 e visualizzare il valore del RATE; il valore ottenuto è stato 0.122, non molto distante dal default di 0.150.

Trimming del mezzo
Prima di scollegare la FC da Mission Planner ho impostato il CH7 sulla funzione Save Trim.
Ri-decollo e correzione delle traslazioni tramite i trim della radio sino a riuscire, in assenza di vento, a mantenere in posizione il quadri e senza dover fare particolari aggiustamenti. Atterraggio, attivazione del canale 7 per un paio di secondi, riazzeramento dei trim sulla radio e takeoff ancora.
Il quadri è estremamente docile e segue i movimenti che imprimo agli stick con efficacia e rapidità; è un piacere guidarlo con accellerate e richiami mentre la modalità stabile ti aiuta notevolmente ad avere un assetto sicuro.
Continuo il volo in totale rilassatezza fino alla scarica della batteria. Tempo di volo 11min. abbondanti.

Il Loiter
Cambio di batteria con una 4000mAh ed impostazione delle modalità volo con CH5 agganciato allo switch 3POS su Stabile (0), Loiter (1), Pos Hold (2).
Decollo, porto il quadri a 20 di metri di distantanza, mantengo per alcuni secondi la posizione con minime correzioni degli stick ed inserisco il loiter. Il mezzo ha un lieve sussulto ma aggancia la posizione con precisione e li resta, con mia grande soddisfazione, per oltre un minuto senza spostamenti significativi.
Il loiter funziona benone senza dover intervenire sui relativi PID.
Scarico ancora la batteria con ulteriori prove di loiter e volo stabile ed arrivo a oltre 12min. di volo; niente male visto che ad 850 metri ho un perdita di 140g sul payload, che resta comunque attestato a 600g, ma ho un aumento di volo misto (stimato con eCalc) di oltre un minuto rispetto alla quota in città che è di 200m.

Aspettiamo l'òra del Garda
Ormai mezzogiorno è passato da un bel po', quindi faccio un pausa per pranzare ed attendere che si alzi il famoso (ed a volte fastidioso) vento che piace tanto ai surfisti e velisti del più grande lago d'Italia, per verificare l'efficacia del loiter e la guidabilità del mezzo in presenza di vento.
Ieri, l'òra, non è stata particolarmente ventosa, ma a tratti tiravano delle belle folate ed il quadricottero si è comportato molto molto bene.
Nei momenti decisamente ventosi si allontanava, cercando di opporsi, fino ad un paio di metri di distanza per poi recuperare allegramente la posizione registrata nell'attivazione del loiter.
Ho terminato le prove scaricando altre due LiPo per un tempo di volo totale di 40 minuti. E non ho rotto assolutamente nulla, che già questo è un risultato degno di nota.

Le prossime mosse riguardano le altre modalità di volo da verificare per poi passare finalmente a programmare dei voli autonomi tramite i waypoint.
Alla prossima.